OTC机器人AII-V6L

日本OTC (DAIHEN Corporation)，成立于1919年至今巳有90年历史，是日本大专业溶接/ 切断设备及ROBOT制造厂，

其自行研发生产之焊接机器人，搭配自社研发之各种用途之焊接机及各种多彩多姿之接口设备，一体规划设计，功能，焊接效能质量，配上中文操作软件是产业界工业自动化得力助手。

 焊接机器人的基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊(CO2焊、MAG焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIC焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊。

       一套完整的弧焊机器人系统，应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。

      弧焊机器人通常有五个自由度以上，具有六个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。点至点方式移动速度可达60m/min以上，其轨迹重复精度可达到±0.2mm。这种弧焊机器人应具有直线的及环形内插法摆动的功能，共六种摆动方式，以满足焊接工艺要求，机器人的负荷为5kg。

      点焊机器人使用多的领域应当属汽车车身的自动装配车间。点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。

问题及注意事项：

一、       装夹过程：

（1）    将所需工件依次有序的放入工装内，在用锤子敲击的过程中须注意工件飞出伤人；

（2）    在关闭气动开关时，不要将手放在焊枪工作区域内，不要用手扶在气动装置上，避免碰伤或挤伤；

（3）    务必在一侧工位装夹完成后方可按下启动按钮，否则可能会出现机械手碰伤工人或电弧伤眼；

二、       焊接过程：

（1）    启动焊接时，工人不要在机械手工作范围以内，防止机械手或工装翻转时碰伤；

（2）    焊接过程中，务必戴上防护眼罩，防止电弧灼伤眼睛；

（3）    焊接过程中，操作人员严禁擅自离开现场，预防突发事件所造成不必要的损失；

三、    焊接完毕：

（1）    待焊接完成工装翻转置初始位置时，工人才可靠近取件；

（2）    将所有工装上加紧装置松开，取下焊好的工件，务必要戴好加厚手套、套袖等安保用品，防止烫伤皮肤和衣物；

（3）    将焊接好的工件有序整齐的放好，不要放置过高，避免工件倒地碰伤工人或设备；

注：在机械手工作过程中，非本工种人员禁止靠近机械手工作区域，禁止擅自操作机械手！